過去形は、過去のある時点の事をあらわすのに使います!
たとえば「去年花火大会に行った。」とか、「この間仕事をやめた」とかそんな感じですね。
日本語と使い方は大差ないので、同じように使って大丈夫です!

現在完了形も、「~したことがある」という風に、過去にしたことを表すことが出来ます。
このように、「経験」を表すときには現在完了形をつかいます。
現在完了形の辞書でも解説しましたが、現在完了形をつかうとき、意識にあるのは「いま」のことです!過去の事が、いまに影響している! というニュアンスですね。
なので、「I have been to Paris.(パリに行ったことがある)」という時も、「パリに行った経験があるいまのわたし!」という意味合いですね!
それに比べて、「I went to Paris.(パリに行ったよ)」は、「パリに行った」という事実だけを述べている文章になります。
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