thatは、主にwhichの代わりに使うことが多いですね!
whoやwhomの代わりに使うこともありますが、人が先行詞の場合はthatを使わないことが多いです。

ちなみに便利屋さんなだけではなく、この時は関係代名詞thatを使いましょう!って時がありますよ。
1つずつ見ていきましょう。
①先行詞に、序数や限定の表現が使われている!
the only thing, the second bagなど、限定の表現が使われている場合は、後ろからthatで説明を加えることが多いですね。
②先行詞に「すべて」「全くない」の意味があるとき!

先行詞がall the thingとか、no personの時は、後ろからthatで説明を加えることが多いですね。
③先行詞が「ヒト+ヒト以外」の時!

犬とわたし、とかが先行詞だったら、which使えばいいかwho使えばいいかわかんないですもんね。thatを使いましょう。
④先行詞がwhoの時!

先行詞がwhoというよりも、who that V1 V2~? で、V1する人で、V2する人は誰だ?みたいな形を覚えておくといいですね。who thatの形。
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